基于DSP的實時姿態(tài)感知系統(tǒng)設(shè)計
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：wwei
文檔大小：4872 K
標簽： 姿態(tài)感知 DSP 傳感器融合
所需積分：0分積分不夠怎么辦？
文檔介紹：提出一種基于TMS320F28375S數(shù)字信號處理器（DSP）的高精度實時姿態(tài)測量系統(tǒng)，通過融合三軸磁通門傳感器與微機電系統(tǒng)（MEMS）加速度計的六軸慣性數(shù)據(jù)，結(jié)合自適應(yīng)卡爾曼濾波算法，實現(xiàn)俯仰角±0.1 °、航向角±0.5°的高精度測量。系統(tǒng)采用Δ-Σ型模數(shù)轉(zhuǎn)換器（ADS131M04）實現(xiàn)128 kSPS同步采樣率，并利用DSP內(nèi)置的三角函數(shù)加速單元（TMU）將姿態(tài)解算周期壓縮至0.8 ms。實驗結(jié)果表明，在模擬動態(tài)干擾環(huán)境下，系統(tǒng)姿態(tài)更新率達1kHz，功耗低于1.5 W，顯著優(yōu)于傳統(tǒng)方案，滿足無人機、自動導引車（AGV）等移動平臺的實時控制需求。
現(xiàn)在下載
VIP會員，AET專家下載不扣分；重復下載不扣分，本人上傳資源不扣分。