GPS+多線激光雷達(dá)的自主路徑規(guī)劃方法
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：wwei
文檔大小：4637 K
標(biāo)簽： 全局+局部路徑規(guī)劃 權(quán)值電子地圖 自適應(yīng)聚類
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文檔介紹：為了提高被檢車輛的通過(guò)率，提出一種基于差分GPS+多線激光雷達(dá)的區(qū)域內(nèi)車輛目標(biāo)全自動(dòng)自主路徑規(guī)劃的信息采集方法。首先，依據(jù)停車場(chǎng)環(huán)境簡(jiǎn)圖，規(guī)劃出停車場(chǎng)拓?fù)鋱D，提出并建立一種基于固定權(quán)值標(biāo)志的停車場(chǎng)電子地圖；其次，根據(jù)多線激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)，采用提出的自適應(yīng)聚類法，檢測(cè)出停車場(chǎng)中的車輛目標(biāo)；最后，基于差分GPS的移動(dòng)機(jī)器人定位，結(jié)合停車場(chǎng)電子地圖和檢測(cè)出的車輛目標(biāo)，提出的全局+局部的路徑規(guī)劃算法，動(dòng)態(tài)地完成移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃。理論分析和實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證，該方法可以有效地改善車輛目標(biāo)通過(guò)率。
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